由于高弹性，低模量的特点，橡胶的摩擦磨损性能受自身物理力学性能的影响较大。橡胶的硬度较小，与刚性物体接触时，真实接触面积较大，而真实接触面积的大小是决定摩擦的重要因素，因此，橡胶的硬度对其摩擦性能的影响较大。 橡胶的粘弹性参数tanδ对摩擦力有直接的影响，而橡胶交联度的降低，使tanδ增大，因此摩擦力增大，摩擦系数和磨损也随之增大。从物理化学的角度来看，交联越弱，磨损率越高，是由于较低程度的交联易被机械应力破坏的缘故。研究发现，电子束辐照导致乙丙三元橡胶的交联度增加，使得摩擦降低。 橡胶表面自由能的高低决定了橡胶与对偶间相互作用力的大小，进而对橡胶的粘着摩擦产生影响。一般而言，摩擦系数随表面自由能的增加而增大。 对橡胶进行填充改性时，在改变橡胶的物理力学性能的同时，也改变了橡胶的摩擦学性能。研究单轴定向聚酰胺纤维增强的氯丁橡胶(SFRR)和芳纶短纤维增强的天然橡胶时，发现材料的摩擦学行为与滑动方向密切相关，沿垂直于纤维取向方向摩擦时，磨损率 ，沿纤维取向摩擦时，磨损 大。在抗油性的丁腈橡胶、氯磺化聚乙烯橡胶、氟橡胶中，加入润滑剂(如有机硅油、MoS2等)后发现MoS2可在橡胶表面形成一润滑层，能降低表面能和滞后效应，进而使摩擦系数显著降低。 利用自身离子辅助离子镀，在橡胶表面沉积一层铜、钛、钨、锆等金属，能有效降低橡胶与对偶间的真实接触面积，显著降低摩擦力。氯化也可降低橡胶的摩擦系数及其对滑动速度和温度的依赖性。 橡胶的摩擦与粘弹性参数tanδ和弹性模量有直接关系，弹性模量随温度的升高而降低，tanδ则随温度的升高先上升后下降(极值点温度低于0°)。随温度的升高，橡胶的弹性模量下降，磨损斑纹间距增大。高温条件下，由于橡胶老化严重，撕裂强度降低，使得磨损率显著增加，并且磨损率呈周期性大范围变化。 润滑剂的存在可阻止橡胶与对偶面的直接接触，粘着摩擦明显降低，橡胶磨粒磨损的斑纹间距减小，磨损率也显著降低。但在选用润滑剂时，必须考虑它对橡胶的溶胀作用，以及高温油润滑所导致的橡胶的化学降解或热降解，否则可能会加剧磨损。

摩擦系数大小是表示摩擦材料系统特性的主要参数之一，为静摩擦系数μs和动摩擦系数μ。 在给出某种材料的摩擦系数时，必须注明该数值的试验条件和所用的测试设备，因为不同的试验条件和不同测试设备所测定的摩擦系数大小是不一样的。 摩擦磨损试验机常用的测量摩擦力或摩擦力矩的方法有机械法和电测法。 1、机械法：有杠杆法和弹簧法两种。杠杆法就是用杠杆加砝码来平衡摩擦过程中所产生的摩擦力矩，根据杠杆原理来计算出摩擦力或摩擦力矩（MRH- 梯姆肯试验机即采用该方法）。弹簧法是用弹簧直接或间接地拉住摩擦副一方，然后根据弹簧的弹性变形力求出摩擦力。 2、电测法：把传感器附加在测力元件上，将摩擦力或摩擦力矩转换成电量（电信号），输入到测量和记录仪上，自动记录下摩擦过程中摩擦系数的变化。目前测定动摩擦系数大多采用此法。